model.hpp

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#ifndef __MODEL__
#define __MODEL__

#include <vector>
#include <fstream>
#include <Eigen/Dense>

namespace Tucano
{

class Model {

protected:

    Eigen::Affine3f model_matrix;

    Eigen::Vector3f objectCenter;

    Eigen::Vector3f centroid;

    float radius;

    float scale;

    Eigen::Vector4f default_color = Eigen::Vector4f (0.7, 0.7, 0.7, 1.0);

public:

    Model(void)
    {
        resetModelMatrix();
        objectCenter = Eigen::Vector3f::Zero();
        centroid = Eigen::Vector3f::Zero();
        radius = 1.0;
        scale = 1.0;
    }

    Eigen::Vector4f getColor (void)
    {
        return default_color;
    }

    void setColor (const Eigen::Vector4f & color)
    {
        default_color = color;
    }


    virtual Eigen::Vector3f getObjectCenter (void) const
    {
        return objectCenter;
    }

    virtual Eigen::Vector3f getCentroid (void) const
    {
        return centroid;
    }

    virtual float getBoundingSphereRadius (void) const
    {
        return radius;
    }

    Eigen::Affine3f getModelMatrix (void) const
    {
        return model_matrix;
    }

    Eigen::Affine3f* modelMatrix (void)
    {
        return &model_matrix;
    }

        void setModelMatrix (const Eigen::Affine3f &m)
        {
                model_matrix = m;
        }


    float getScale (void) const
    {
        return scale;
    }

    void normalizeModelMatrix (void)
    {
        model_matrix.scale(scale);
        model_matrix.translate(-centroid);
    }

    void desnormalizeModelMatrix (void)
    {
        model_matrix.translate(centroid);
        model_matrix.scale(1.0/scale);
    }

    void resetModelMatrix (void)
    {
        model_matrix = Eigen::Affine3f::Identity();
    }

};

}
#endif